Dokładnie nie wiadomo, kiedy został założony Wojcieszów. W kościele katolickim znajduje się kamień z wyrytą datą 1101. Jest to podobno data powstania naszej miejscowości. Wszystko zapoczątkowali Słowianie w X-XII wieku. Zaczęli zasiedlać się wzdłuż Kaczawy i to oni założyli Wojcieszów. O założeniu naszej miejscowości mówi legenda. Dawno temu namiestnik Bolesława Krzywoustego na Dolnym Śląsku Piotr Włost wysłał nad Kaczawę grupkę księży i mnichów by pogan wierzących w Peruna, Zywię, Welesa, Fliusa i innych bogów nawrócić na katolicyzm. Do tego zadania został powołany Wojciesz Paszowic wraz z czterdziestoma zbrojnymi wojami. Wojciesz doszedł do terenów gdzie poganie czcili swoich bogów i tam na płaskim wzgórzu rozłożył obóz. Nakazał swoim pomocnikom otoczyć te miejsce kołem i zbudował mnichom dwie chaty i kapliczkę. Potem sprowadził swoją żonę, syna i rzemieślników by pomogli w budowie kasztelu. Któregoś dnia, gdy trwała jeszcze budowa zaginął syn Wojciesza. Zaginął. Przeszukiwano całą okolicę i nie znaleziono go. Wtedy Wojciesza naszła myśl, że mały mógł pójść pobawić się ze swoimi rówieśnikami mieszkającymi w górach, czyli poganami. Drugiego dnia poszukiwań rycerz Wojciesz skierował się w stronę Połomu. Zatrzymali go poganie zabraniając dalszej drogi. Mówili, że na szczyt góry, gdzie znajduje się święty gaj nie wolno nikomu wchodzić. Wyjaśniono mu również, że nie ma tam jego syna ani żadnego innego dziecka. Wojciesz zawrócił. Zastąpił mu drogę jeden z młodych poganin, mówiąc, że wskaże mu miejsce pobytu jego syna jak tylko odprawi kapłanów i mnichów z doliny Kaczawy. Wojciesz wyjaśnił, że on i mnisi są tu z rozkazu książęcego i jak nie załatwią tego słowem to wytępią mieczem. Jeszcze tego samego wieczoru chaty kapłanów stanęły w ogniu. Większość podpalaczy Wojciesz pokonał. Wysłał na połom swoje wojska i ogniem za ogień chciał się zemścić. Mimo wielu oporów woje dotarli na szczyt Połomu. Wojciesz chciał zaatakować świątynię pogan. Wtedy w jej drzwiach stanęło paru starców i młodych pogan niosąc posąg swego boga. Prosili o to by uszanować ich świętość i pozwolić im odejść. Wojciesz zgodził się na ten układ pod warunkiem, że zwrócą mu syna. Gdy już chłopiec znalazł się przy boku ojca i poganie odeszli, Wojciesz kazał podpalić świątynię ze wszystkich stron. Gdy tego dokonano z płonącej świątyni wydobył się dziwny głos, podobny do ryku wielkoluda przypalonego na rozżarzonych węglach. Wojciesz bardzo się przestraszył. Nagle runęła jedna ze ścian świątyni i z jej wnętrza wyłonił się wielki niedźwiedź ze zwęgloną sierścią. Wojciesz uciekł. Wrócił dopiero nad ranem, cały czas trzymając syna na rękach. Opowiedział o tym zdarzeniu mnichom i kazał zbudować na miejscu pogańskiej świątyni kaplicę w podzięce Bogu za odnalezienie syna. Jednak mnisi odwiedli go od tego pomysłu tłumacząc, że ludzie muszą mieć łatwy dostęp do kaplicy. Rok później stanęła pierwsza świątynia w pobliżu rzeki Kaczawy. Wieś, która tam powstała została nazwana od jego imienia Wojcieszów. Wtedy dolina Kaczawy należała do Księstwa Jaworskiego. Pierwsza wzmianka o istnieniu Wojcieszowa pochodzi z 1268 roku. Niemiecki napływ zmienił nazwę wsi na Kauffung. Od 1938 roku na 140 lat znikła nazwa Wojcieszów. W 1367 roku w Wojcieszowie znajduje się dwór obronny otoczony kamiennym murem, wieżami z fosą, bramą i mostem zwodzonym. W czasie wojen husycko- niemieckich, husyci w 1426 r. zajmowali Śląsk i wtedy Wojcieszów został splądrowany i dotknięty pożarem. Od tego czasu los uwziął się na naszą mieścinkę. Nietolerancja, przemoc, klęski żywiołowe... Okropność. Gdy w 1526 roku Śląsk przeszedł w ręce Habsburgów, w Wojcieszowie pojawili się wyznawcy Lutra i zajęli kościół katolicki. W 1608 roku nastąpiła wielka powódź spowodowana wylewem Kaczawy. Utonęło 126 ludzi a 44 domy zostały zniszczone. Warunki życiowe w Wojcieszowie zmieniły się przez Wojnę trzydziestoletnią (1618-48). Była to bardzo ciężka wojna. Ciągłe przemarsze wojsk, walki, bezwzględność dowodzącego wojskami królewskimi gen. Wallensteina doprowadziły Wojcieszów do ruiny. Przestraszeni chłopi uciekali w góry. W 1740 roku Śląsk został przyłączony do Prus. Niedługo po tym protestanci budują w Wojcieszowie szkołę. W 1753 pożar ponownie niszczy Wojcieszów. W XIX wieku nasza wieś bardzo się zmienia. Jest to, zatem wiek wielkiego uprzemysłowienia. Powstał tu przemysł wapienniczy, wybudowano linię kolejową, elektrownię, wodociągi i sieć kanalizacji. 1 Czerwca 1942 roku do naszych wapienników przybyła pierwsza grupa jeńców Armii Czerwonej. Zostali zatrudnieni do robót. 9 Maja 1945 roku wojska Armii Czerwonej wyzwoliły Wojcieszów. Od tego czasu władzę w Wojcieszowie znów przejęli Polacy. 1 Września 1945 roku otwarto w Wojcieszowie szkołę. Prowadzone były tam również kursy repolonizacyjne dla dorosłych. Uruchomiono linię kolejową. Ruszył przemysł. W 1950 roku rozpoczęto budowę osiedla dla pracowników WZPW. Otwarto stałe kino. Oddano do użytku boisko sportowe klubu "Orzeł Wojcieszów". Powstało dużo sklepów oraz księgarnia. Zbudowano basen kąpielowy, przekaźnik telewizyjny i drugi kościół katolicki. Wojcieszów dzięki temu, że tak szybko się rozwijał w 1973 otrzymał prawa miejskie.